Vites qutilari
Robot vites qutilari robotning dizayni va funksionalligining o'ziga xos talablariga qarab turli xil viteslardan foydalanishi mumkin. Robot vites qutilarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan vites turlari quyidagilarni o'z ichiga oladi:
- Spurli tishli g'ildiraklar:Shpilli tishli g'ildiraklar eng oddiy va eng ko'p ishlatiladigan tishli g'ildirak turidir. Ularning aylanish o'qiga parallel bo'lgan tekis tishlari bor. Shpilli tishli g'ildiraklar parallel vallar o'rtasida quvvatni uzatish uchun samarali hisoblanadi va ko'pincha o'rtacha tezlikda ishlaydigan robot reduktorlarida qo'llaniladi.
- Vintli tishli g'ildiraklar:Vintli tishli g'ildiraklar tishli g'ildirak o'qiga burchak ostida kesilgan burchakli tishlarga ega. Ushbu tishli g'ildiraklar shpilli tishli g'ildiraklarga nisbatan yumshoqroq ishlash va yuqori yuk ko'tarish qobiliyatini ta'minlaydi. Ular robot bo'g'inlari va yuqori tezlikdagi robot qo'llari kabi past shovqin va yuqori moment uzatish talab qilinadigan joylarda qo'llaniladi.
- Konusli tishli g'ildiraklar:Konussimon tishli g'ildiraklar konussimon tishlarga ega va kesishgan vallar orasidagi harakatni uzatish uchun ishlatiladi. Ular odatda robot uzatmalar qutilarida quvvat uzatish yo'nalishini o'zgartirish uchun ishlatiladi, masalan, robot uzatmalar qutisi uchun differentsial mexanizmlarda.
- Sayyoraviy tishli g'ildiraklar:Sayyoraviy tishli g'ildiraklar uning atrofida aylanadigan bir yoki bir nechta tashqi tishli g'ildiraklar (sayyoraviy tishli g'ildiraklar) bilan o'ralgan markaziy tishli g'ildirakdan (quyosh tishli g'ildirak) iborat. Ular ixchamlik, yuqori moment uzatish va tezlikni pasaytirish yoki kuchaytirishda ko'p qirralilikni taklif etadi. Sayyoraviy tishli g'ildiraklar to'plamlari ko'pincha robot qo'llari va ko'tarish mexanizmlari kabi yuqori momentli dasturlar uchun robot tishli g'ildirak qutilarida qo'llaniladi.
- Chuvalchang tishli g'ildiraklar:Chuvalchangsimon tishli g'ildiraklar chuvalchang (vintsimon tishli g'ildirak) va chuvalchang g'ildiragi deb ataladigan juftlashtiruvchi tishli g'ildirakdan iborat. Ular yuqori tishli reduktor nisbatlarini ta'minlaydi va robot aktuatorlari va ko'tarish mexanizmlari kabi katta momentni ko'paytirish talab qilinadigan joylarda qo'llaniladi.
- Sikloidal tishli g'ildiraklar:Sikloid tishli g'ildiraklar silliq va jim ishlashga erishish uchun sikloid shaklidagi tishlardan foydalanadi. Ular yuqori aniqlikni ta'minlaydi va ko'pincha robot tishli qutilarida aniq joylashish va harakatni boshqarish zarur bo'lgan joylarda, masalan, sanoat robotlari va CNC mashinalarida qo'llaniladi.
- Raf va pinion:Raf va pinion tishli g'ildiraklar bir-biriga bog'langan chiziqli tishli g'ildirakdan (rack) va dumaloq tishli g'ildirakdan (pinion) iborat. Ular odatda robot tishli g'ildirak qutilarida chiziqli harakat uchun ishlatiladi, masalan, Dekart robotlari va robot gantrilarida.
Robot vites qutisi uchun viteslarni tanlash kerakli tezlik, moment, samaradorlik, shovqin darajasi, joy cheklovlari va narx jihatlari kabi omillarga bog'liq. Muhandislar robot tizimining ishlashi va ishonchliligini optimallashtirish uchun eng mos vites turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
Robot qurollari
Robot qo'llari ko'plab robot tizimlarining muhim tarkibiy qismi bo'lib, ishlab chiqarish va yig'ishdan tortib sog'liqni saqlash va tadqiqotlargacha bo'lgan turli sohalarda qo'llaniladi. Robot qo'llarida ishlatiladigan tishli g'ildiraklarning turlari qo'lning dizayni, mo'ljallangan vazifalar, yuk ko'tarish qobiliyati va talab qilinadigan aniqlik kabi omillarga bog'liq. Robot qo'llarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan tishli g'ildirak turlari:
- Garmonik drayvlar:Garmonik drayvlar, shuningdek, kuchlanish to'lqini tishli g'ildiraklari sifatida ham tanilgan, ixcham dizayni, yuqori moment zichligi va aniq harakatni boshqarishi tufayli robot qo'llarida keng qo'llaniladi. Ular uchta asosiy komponentdan iborat: to'lqin generatori, egiluvchan spline (yupqa devorli egiluvchan tishli g'ildirak) va dumaloq spline. Garmonik drayvlar nol teskari zarba va yuqori qaytarilish nisbatlarini taklif qiladi, bu ularni robot jarrohlik va sanoat avtomatlashtirish kabi aniq joylashishni va silliq harakatni talab qiladigan ilovalar uchun mos qiladi.
- Sikloidal tishli g'ildiraklar:Sikloidal uzatmalar, shuningdek, sikloidal uzatmalar yoki siklo uzatmalar deb ham ataladi, silliq va jim ishlashga erishish uchun sikloidal shakldagi tishlardan foydalanadi. Ular yuqori moment uzatish, minimal teskari zarba va ajoyib zarba yutish xususiyatiga ega, bu ularni qattiq muhitlarda yoki yuqori yuk ko'tarish qobiliyati va aniqlikni talab qiladigan dasturlarda robot qo'llari uchun mos qiladi.
- Garmonik sayyoraviy tishli g'ildiraklar:Garmonik sayyoraviy tishli g'ildiraklar garmonik uzatmalar va sayyoraviy uzatmalar tamoyillarini birlashtiradi. Ular egiluvchan halqali tishli g'ildirakka (garmonik uzatmalardagi egiluvchan shplinaga o'xshash) va markaziy quyosh tishli g'ildiragi atrofida aylanadigan bir nechta sayyoraviy tishli g'ildiraklarga ega. Garmonik sayyoraviy tishli g'ildiraklar yuqori moment uzatish, ixchamlik va aniq harakatni boshqarish imkonini beradi, bu ularni tanlash va joylashtirish operatsiyalari va materiallarni qayta ishlash kabi dasturlarda robot qo'llari uchun mos qiladi.
- Sayyoraviy tishli g'ildiraklar:Sayyoraviy tishli g'ildiraklar ixcham dizayni, yuqori moment uzatish qobiliyati va tezlikni pasaytirish yoki kuchaytirishdagi ko'p qirraliligi uchun robot qo'llarida keng qo'llaniladi. Ular markaziy quyosh tishli g'ildiragi, bir nechta sayyoraviy tishli g'ildiraklar va tashqi halqali tishli g'ildiraklardan iborat. Sayyoraviy tishli g'ildiraklar yuqori samaradorlik, minimal teskari zarba va ajoyib yuk ko'tarish qobiliyatini ta'minlaydi, bu ularni sanoat robotlari va hamkorlikdagi robotlar (kobotlar) kabi turli xil robot qo'l ilovalari uchun mos qiladi.
- Spurli tishli g'ildiraklar:Spurli tishli g'ildiraklar oddiy va ishlab chiqarish qulayligi, tejamkorligi va o'rtacha yuklamali dasturlar uchun mosligi tufayli robot qo'llarida keng qo'llaniladi. Ular tishli g'ildirak o'qiga parallel ravishda joylashgan tekis tishlardan iborat va odatda robot qo'l bo'g'inlarida yoki yuqori aniqlik muhim bo'lmagan uzatish tizimlarida qo'llaniladi.
- Konusli tishli g'ildiraklar:Konusli tishli g'ildiraklar robot qo'llarida kesishgan vallar orasidagi harakatni turli burchaklarda uzatish uchun ishlatiladi. Ular yuqori samaradorlik, uzluksiz ishlash va ixcham dizaynni taklif etadi, bu esa ularni yo'nalishni o'zgartirishni talab qiladigan robot qo'l ilovalari, masalan, bo'g'im mexanizmlari yoki oxirgi effektorlar uchun mos qiladi.
Robot qo'llari uchun tishli g'ildiraklarni tanlash qo'llanilishning o'ziga xos talablariga, jumladan, foydali yuk ko'tarish qobiliyati, aniqlik, tezlik, o'lcham cheklovlari va atrof-muhit omillariga bog'liq. Muhandislar robot qo'lining ishlashi, ishonchliligi va samaradorligini optimallashtirish uchun eng mos tishli g'ildirak turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
G'ildirakli uzatmalar
Robototexnika uchun g'ildirak ichidagi uzatmalar motordan g'ildiraklarga quvvat uzatish uchun turli xil uzatmalar turlaridan foydalanadi, bu esa robotga o'z muhitida harakatlanish va navigatsiya qilish imkonini beradi. Uzatmalarni tanlash kerakli tezlik, moment, samaradorlik va o'lcham cheklovlari kabi omillarga bog'liq. Robototexnika uchun g'ildirak uzatmalarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan uzatmalar turlari:
- Spurli tishli g'ildiraklar:Shpilli tishli g'ildiraklar g'ildirakli uzatmalarda ishlatiladigan eng keng tarqalgan tishli g'ildirak turlaridan biridir. Ular aylanish o'qiga parallel bo'lgan tekis tishlarga ega va parallel vallar o'rtasida quvvatni uzatish uchun samarali hisoblanadi. Shpilli tishli g'ildiraklar soddalik, tejamkorlik va o'rtacha yuklarni talab qiladigan joylarda qo'llaniladi.
- Konusli tishli g'ildiraklar:Konusli tishli g'ildiraklar g'ildirak uzatmalarida burchak ostida kesishadigan vallar orasidagi harakatni uzatish uchun ishlatiladi. Ular konus shaklidagi tishlarga ega va odatda robot g'ildirak uzatmalarida, masalan, differentsial boshqaruvli robotlar uchun differentsial mexanizmlarda quvvat uzatish yo'nalishini o'zgartirish uchun ishlatiladi.
- Sayyoraviy tishli g'ildiraklar:Planetar tishli g'ildiraklar ixcham va yuqori moment uzatishni ta'minlaydi, bu ularni robot g'ildirak uzatmalari uchun mos qiladi. Ular markaziy quyosh uzatmasidan, bir nechta sayyora uzatmalaridan va tashqi halqa uzatmasidan iborat. Planetar tishli g'ildiraklar ko'pincha kichik paketda yuqori kamaytirish nisbatlariga va momentni ko'paytirishga erishish uchun robot g'ildirak uzatmalarida qo'llaniladi.
- Chuvalchang tishli g'ildiraklar:Chuvalchangsimon tishli g'ildiraklar chuvalchang (vintsimon tishli g'ildirak) va chuvalchang g'ildiragi deb ataladigan juftlashtiruvchi tishli g'ildirakdan iborat. Ular yuqori tishli reduktor nisbatlarini ta'minlaydi va og'ir yuk mashinalari yoki sanoat robotlari uchun robot g'ildirak uzatmalari kabi katta momentni ko'paytirish talab qilinadigan ilovalar uchun mos keladi.
- Vintli tishli g'ildiraklar:Vintli tishli g'ildiraklar tishli g'ildirak o'qiga burchak ostida kesilgan burchakli tishlarga ega. Ular shpilli tishli g'ildiraklarga nisbatan yumshoqroq ishlash va yuqori yuk ko'tarish qobiliyatini ta'minlaydi. Vintli g'ildiraklar past shovqin va yuqori moment uzatish talab qilinadigan robot g'ildirakli haydovchilar uchun, masalan, yopiq muhitda harakatlanadigan mobil robotlar uchun mos keladi.
- Raf va pinion:Robot g'ildirak uzatmalarida aylanish harakatini chiziqli harakatga aylantirish uchun tirgak va pinion tishli g'ildiraklar qo'llaniladi. Ular chiziqli tishli g'ildirak (tirgak) bilan o'ralgan dumaloq tishli g'ildirakdan (tirgak) iborat. Tirgak va pinion tishli g'ildiraklar odatda robot g'ildirak uzatmalari uchun chiziqli harakat tizimlarida, masalan, Dekart robotlari va CNC mashinalarida qo'llaniladi.
Robot g'ildirakli uzatmalar uchun uzatmalarni tanlash robotning o'lchami, vazni, relyefi, tezlik talablari va quvvat manbai kabi omillarga bog'liq. Muhandislar robotning harakatlanish tizimining ishlashi, samaradorligi va ishonchliligini optimallashtirish uchun eng mos uzatmalar turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
Tutqichlar va oxirgi effektorlar uchun tishli g'ildiraklar
Tutqichlar va oxirgi effektorlar robot qo'llarining uchiga obyektlarni ushlash va boshqarish uchun biriktirilgan komponentlardir. Tishli g'ildiraklar har doim ham tutqichlar va oxirgi effektorlarda asosiy komponent bo'lmasligi mumkin bo'lsa-da, ular ma'lum funktsiyalar uchun ularning mexanizmlariga kiritilishi mumkin. Tutqichlar va oxirgi effektorlar bilan bog'liq uskunalarda tishli g'ildiraklardan qanday foydalanish mumkinligi quyidagicha:
- Aktuatorlar:Tutqichlar va oxirgi effektorlar ko'pincha tutqich mexanizmini ochish va yopish uchun aktuatorlarni talab qiladi. Dizaynga qarab, ushbu aktuatorlar motorning aylanish harakatini tutqich barmoqlarini ochish va yopish uchun zarur bo'lgan chiziqli harakatga aylantirish uchun tishli g'ildiraklarni o'z ichiga olishi mumkin. Tishli g'ildiraklar momentni kuchaytirish yoki ushbu aktuatorlarda harakat tezligini sozlash uchun ishlatilishi mumkin.
- Uzatish tizimlari:Ba'zi hollarda, tutqichlar va oxirgi effektorlar quvvatni aktuatordan tutqich mexanizmiga o'tkazish uchun uzatish tizimlarini talab qilishi mumkin. Ushbu uzatish tizimlarida uzatiladigan quvvatning yo'nalishini, tezligini yoki momentini sozlash uchun tishli g'ildiraklardan foydalanish mumkin, bu esa tutqich harakatini aniq boshqarish imkonini beradi.
- Moslashtirish mexanizmlari:Tutqichlar va oxirgi effektorlar ko'pincha turli o'lcham va shakldagi obyektlarni joylashtirishlari kerak. Tishli g'ildiraklar tutqich barmoqlarining holatini yoki oralig'ini boshqarish uchun sozlash mexanizmlarida ishlatilishi mumkin, bu ularga qo'lda sozlashsiz turli obyektlarga moslashish imkonini beradi.
- Xavfsizlik mexanizmlari:Ba'zi tutqichlar va oxirgi effektorlar tutqichga yoki ishlov berilayotgan narsalarga zarar yetkazmaslik uchun xavfsizlik xususiyatlarini o'z ichiga oladi. Ushbu xavfsizlik mexanizmlarida haddan tashqari yuklanishdan himoya qilish yoki haddan tashqari kuch yoki tiqilib qolish holatlarida tutqichni uzish uchun tishli g'ildiraklardan foydalanish mumkin.
- Joylashtirish tizimlari:Tutqichlar va oxirgi effektorlar narsalarni aniq ushlash uchun aniq joylashishni talab qilishi mumkin. Tishli g'ildiraklar joylashish tizimlarida tutqich barmoqlarining harakatini yuqori aniqlikda boshqarish uchun ishlatilishi mumkin, bu esa ishonchli va takrorlanadigan ushlash operatsiyalarini amalga oshirish imkonini beradi.
- Yakuniy effektor qo'shimchalari:Tutqich barmoqlaridan tashqari, uch effektorlari so'rg'ichlar, magnitlar yoki kesish asboblari kabi boshqa qo'shimchalarni ham o'z ichiga olishi mumkin. Tishli g'ildiraklar ushbu qo'shimchalarning harakatini yoki ishlashini boshqarish uchun ishlatilishi mumkin, bu esa turli xil obyektlarni boshqarishda ko'p qirrali funksiyalarni ta'minlaydi.
Tishli g'ildiraklar tutqichlar va uch effektorlarda asosiy komponent bo'lmasligi mumkin bo'lsa-da, ular ushbu robot komponentlarining funksionalligi, aniqligi va ko'p qirraliligini oshirishda hal qiluvchi rol o'ynashi mumkin. Tutqichlar va uch effektorlarda tishli g'ildiraklarning o'ziga xos dizayni va ishlatilishi qo'llanilish talablariga va kerakli ishlash xususiyatlariga bog'liq bo'ladi.
Belon Gears kompaniyasining boshqa qurilish uskunalari
