Vites qutilari Viteslar
Robotik vites qutilari robotning dizayni va funksionalligining o'ziga xos talablariga qarab turli xil viteslardan foydalanishi mumkin.Robot vites qutilarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan vites turlariga quyidagilar kiradi:
- Spur Gears:Spur tishli uzatmalar eng oddiy va eng ko'p qo'llaniladigan vites turidir.Ularning aylanish o'qiga parallel bo'lgan tekis tishlari bor.Spur viteslar parallel vallar o'rtasida quvvatni uzatishda samaralidir va ko'pincha o'rtacha tezlikda ishlaydigan ilovalar uchun robotli vites qutilarida qo'llaniladi.
- Spiral viteslar:Spiral tishli g'ildiraklar burchakli tishlarga ega bo'lib, ular tishli o'qiga burchak ostida kesiladi.Ushbu tishli viteslar tekis uzatmalar bilan solishtirganda yumshoqroq ishlash va yuqori yuk ko'tarish qobiliyatini ta'minlaydi.Ular robotik bo'g'inlar va yuqori tezlikda ishlaydigan robot qo'llari kabi past shovqin va yuqori moment uzatish talab qilinadigan ilovalar uchun javob beradi.
- Konik viteslar:Konik tishli uzatmalar konussimon tishlarga ega va ular kesishgan vallar orasidagi harakatni uzatish uchun ishlatiladi.Ular odatda elektr uzatish yo'nalishini o'zgartirish uchun robotli vites qutilarida, masalan, robotli poezdlar uchun differentsial mexanizmlarda qo'llaniladi.
- Planetar uzatmalar:Planetar tishli mexanizmlar uning atrofida aylanadigan bir yoki bir nechta tashqi tishli (sayyora tishli) bilan o'ralgan markaziy tishli (quyosh tishli) dan iborat.Ular ixchamlik, yuqori moment uzatish va tezlikni kamaytirish yoki kuchaytirishda ko'p qirralilikni taklif qiladi.Planetar uzatmalar ko'pincha robot qo'llari va ko'tarish mexanizmlari kabi yuqori momentli ilovalar uchun robotli vites qutilarida qo'llaniladi.
- Chuvalchangli uzatmalar:Chuvalchangli uzatmalar chuvalchang (vintsimon tishli) va chuvalchang g'ildiragi deb ataladigan juftlashgichdan iborat.Ular yuqori vitesni pasaytirish nisbatlarini ta'minlaydi va katta momentni ko'paytirish talab qilinadigan ilovalar uchun javob beradi, masalan, robotli aktuatorlar va ko'tarish mexanizmlarida.
- Tsikloidal viteslar:Tsikloidal viteslar silliq va jim ishlashga erishish uchun sikloid shaklli tishlardan foydalanadi.Ular yuqori aniqlikni taklif qiladi va ko'pincha sanoat robotlari va CNC mashinalari kabi aniq joylashishni aniqlash va harakatni boshqarish muhim bo'lgan ilovalar uchun robotli vites qutilarida qo'llaniladi.
- Raf va pinion:Raf va tishli uzatmalar bir-biriga bog'langan chiziqli tishli (stend) va aylana tishli (pinion) dan iborat.Ular odatda chiziqli harakat ilovalari uchun robot vites qutilarida, masalan, Kartezian robotlari va robotli gantriyalarda qo'llaniladi.
Robot vites qutisi uchun viteslarni tanlash kerakli tezlik, moment, samaradorlik, shovqin darajasi, bo'sh joy cheklovlari va xarajatlarni hisobga olish kabi omillarga bog'liq.Muhandislar robot tizimining ishlashi va ishonchliligini optimallashtirish uchun eng mos vites turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
Robotik qurollar
Robotik qo'llar ishlab chiqarish va yig'ishdan tortib sog'liqni saqlash va tadqiqotgacha bo'lgan turli xil ilovalarda qo'llaniladigan ko'plab robot tizimlarining muhim tarkibiy qismidir.Robot qo'llarida ishlatiladigan vites turlari qo'lning dizayni, mo'ljallangan vazifalari, yuk tashish hajmi va talab qilinadigan aniqlik kabi omillarga bog'liq.Robot qo'llarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan vites turlari:
- Garmonik drayverlar:Harmonik drayvlar, shuningdek, kuchlanish to'lqinli uzatmalar sifatida ham tanilgan, ixcham dizayni, yuqori moment zichligi va harakatni aniq boshqarishi tufayli robot qo'llarida keng qo'llaniladi.Ular uchta asosiy komponentdan iborat: to'lqin generatori, egiluvchan spline (ingichka devorli moslashuvchan tishli) va dumaloq spline.Garmonik drayvlar nol teskari tebranish va yuqori pasayish nisbatlarini taklif qiladi, bu ularni robot jarrohlik va sanoat avtomatizatsiyasi kabi aniq joylashishni aniqlash va silliq harakatni talab qiladigan ilovalar uchun mos qiladi.
- Tsikloidal viteslar:Tsikloidal tishli uzatmalar, shuningdek, sikloidal drayvlar yoki siklo drayvlar sifatida ham tanilgan, silliq va sokin ishlashga erishish uchun sikloid shaklidagi tishlardan foydalanadi.Ular yuqori moment uzatish, minimal orqa zarba va mukammal zarba singdirish imkonini beradi, bu ularni og'ir muhitda yoki yuqori yuk hajmi va aniqligini talab qiladigan ilovalarda robot qo'llari uchun mos qiladi.
- Harmonik sayyora uzatmalar:Harmonik planetar tishli g'ildiraklar harmonik drayvlar va planetar uzatmalar tamoyillarini birlashtiradi.Ular egiluvchan halqali tishli (garmonik drayvlardagi egiluvchan chiziqqa o'xshash) va markaziy quyosh uzatmasi atrofida aylanadigan bir nechta sayyora uzatmalariga ega.Harmonik sayyora uzatmalar yuqori moment uzatish, ixchamlik va aniq harakatni boshqarishni taklif qiladi, bu ularni tanlash va joylashtirish operatsiyalari va materiallarni qayta ishlash kabi ilovalarda robot qo'llari uchun mos qiladi.
- Planetar uzatmalar:Planetar uzatmalar odatda robot qo'llarida ixcham dizayni, yuqori momentni uzatishi va tezlikni kamaytirish yoki kuchaytirishda ko'p qirraliligi uchun ishlatiladi.Ular markaziy quyosh uzatmasidan, bir nechta sayyora uzatmalaridan va tashqi halqali uzatmalardan iborat.Planetar uzatmalar yuqori samaradorlik, minimal orqa tebranish va mukammal yuk ko'tarish qobiliyatini taklif qiladi, bu ularni turli xil robot qo'l ilovalari, jumladan, sanoat robotlari va birgalikda ishlaydigan robotlar (kobotlar) uchun mos qiladi.
- Spur Gears:Spur viteslar ishlab chiqarish qulayligi, tejamkorligi va o'rtacha yuklangan ilovalar uchun mosligi uchun oddiy va robot qo'llarida keng qo'llaniladi.Ular tishli o'qiga parallel bo'lgan tekis tishlardan iborat va odatda robot qo'l bo'g'inlarida yoki yuqori aniqlik muhim bo'lmagan uzatish tizimlarida qo'llaniladi.
- Konik viteslar:Konik tishli uzatmalar robot qo'llarida turli burchaklardagi kesishgan vallar orasidagi harakatni uzatish uchun ishlatiladi.Ular yuqori samaradorlik, silliq ishlash va ixcham dizaynni taklif qiladi, bu ularni qo'shma mexanizmlar yoki oxirgi effektorlar kabi yo'nalishni o'zgartirishni talab qiluvchi robot qo'l ilovalari uchun mos qiladi.
Robot qo'llari uchun viteslarni tanlash dasturning o'ziga xos talablariga, jumladan, foydali yuk hajmi, aniqlik, tezlik, o'lchamdagi cheklovlar va atrof-muhit omillariga bog'liq.Muhandislar robot qo'lning ishlashi, ishonchliligi va samaradorligini optimallashtirish uchun eng mos vites turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
G'ildirakli disklar
Dvigateldan g'ildiraklarga quvvatni uzatish uchun robototexnika uchun g'ildirak ichidagi haydovchilar, har xil turdagi viteslar ishlatiladi, bu esa robotning harakatlanishi va atrof-muhitni boshqarishiga imkon beradi.Viteslarni tanlash kerakli tezlik, moment, samaradorlik va o'lchamdagi cheklovlar kabi omillarga bog'liq.Bu erda robototexnika uchun g'ildirak haydovchilarida ishlatiladigan ba'zi keng tarqalgan vites turlari:
- Spur Gears:Spur tishli g'ildiraklar g'ildirak uzatmalarida ishlatiladigan eng keng tarqalgan vites turlaridan biridir.Ular aylanish o'qiga parallel bo'lgan tekis tishlarga ega va parallel vallar o'rtasida quvvatni uzatish uchun samarali.Spur viteslar oddiylik, iqtisodiy samaradorlik va o'rtacha yuklarni talab qiladigan ilovalar uchun javob beradi.
- Konik viteslar:Konik tishli g'ildiraklar burchak ostida kesishgan vallar orasidagi harakatni uzatish uchun g'ildirak uzatmalarida qo'llaniladi.Ular konus shaklidagi tishlarga ega va odatda robotli g'ildirak haydovchilarida quvvat uzatish yo'nalishini o'zgartirish uchun ishlatiladi, masalan, differentsial boshqaruvchi robotlar uchun differentsial mexanizmlarda.
- Planetar uzatmalar:Planetar uzatmalar ixcham va yuqori momentli uzatmani taklif qiladi, bu ularni robotli g'ildiraklar uchun mos qiladi.Ular markaziy quyosh uzatmasidan, bir nechta sayyora uzatmalaridan va tashqi halqali uzatmalardan iborat.Kichkina paketda yuqori pasayish nisbati va momentni ko'paytirishga erishish uchun sayyoraviy viteslar ko'pincha robotli g'ildirak disklarida qo'llaniladi.
- Chuvalchangli uzatmalar:Chuvalchangli uzatmalar chuvalchang (vintsimon tishli) va chuvalchang g'ildiragi deb ataladigan juftlashgichdan iborat.Ular yuqori vitesni pasaytirish nisbatlarini ta'minlaydi va katta momentni ko'paytirish talab qilinadigan ilovalar uchun javob beradi, masalan, og'ir yuk mashinalari yoki sanoat robotlari uchun robotli g'ildirak haydovchilarida.
- Spiral viteslar:Spiral tishli g'ildiraklar burchakli tishlarga ega bo'lib, ular tishli o'qiga burchak ostida kesiladi.Ular to'g'ridan-to'g'ri viteslarga qaraganda yumshoqroq ishlash va yuqori yuk ko'tarish qobiliyatini taklif qiladi.Spiral viteslar past shovqin va yuqori moment uzatish talab qilinadigan robotli g'ildiraklar uchun mos keladi, masalan, ichki muhitda harakatlanadigan mobil robotlar.
- Raf va pinion:Aylanma harakatni chiziqli harakatga aylantirish uchun robotli g'ildirak uzatmalarida rack va tishli uzatmalar qo'llaniladi.Ular chiziqli tishli (stend) bilan o'ralgan dumaloq tishli (pinion) dan iborat.Rack va pinion tishli g'ildiraklari odatda robot g'ildiraklari uchun chiziqli harakat tizimlarida, masalan, Kartezian robotlari va CNC mashinalarida qo'llaniladi.
Robot g'ildiraklari uchun viteslarni tanlash robotning o'lchami, vazni, er relyefi, tezlik talablari va quvvat manbai kabi omillarga bog'liq.Muhandislar robotning harakatlanish tizimining ishlashi, samaradorligi va ishonchliligini optimallashtirish uchun eng mos vites turlari va konfiguratsiyalarini tanlaydilar.
Tutqichlar va so'nggi effektli uzatmalar
Tutqichlar va so'nggi effektorlar - bu ob'ektlarni ushlash va boshqarish uchun robot qo'llarining uchiga biriktirilgan komponentlar.Tishli mexanizmlar har doim ham tutqichlar va oxirgi effektorlarning asosiy komponenti bo'lmasa-da, ular muayyan funktsiyalar uchun ularning mexanizmlariga kiritilishi mumkin.Tutqichlar va so'nggi effektorlar bilan bog'liq uskunada viteslardan qanday foydalanish mumkin:
- Aktuatorlar:Tutqichlar va oxirgi effektorlar ko'pincha tutqich mexanizmini ochish va yopish uchun aktuatorlarni talab qiladi.Dizaynga qarab, bu aktuatorlar dvigatelning aylanish harakatini tutqich barmoqlarini ochish va yopish uchun zarur bo'lgan chiziqli harakatga aylantirish uchun viteslarni o'z ichiga olishi mumkin.Viteslar momentni kuchaytirish yoki bu aktuatorlarda harakat tezligini sozlash uchun ishlatilishi mumkin.
- Transmissiya tizimlari:Ba'zi hollarda tutqichlar va so'nggi effektorlar quvvatni aktuatordan tutqich mexanizmiga o'tkazish uchun uzatish tizimlarini talab qilishi mumkin.Ushbu uzatish tizimlarida uzatiladigan quvvatning yo'nalishini, tezligini yoki momentini sozlash uchun tishli mexanizmlardan foydalanish mumkin, bu esa ushlab turish harakatini aniq nazorat qilish imkonini beradi.
- Sozlash mexanizmlari:Tutqichlar va so'nggi effektorlar ko'pincha turli o'lchamdagi va shakldagi narsalarni joylashtirishlari kerak.Tishli mexanizmlar ushlagich barmoqlarining holatini yoki oralig'ini nazorat qilish uchun sozlash mexanizmlarida ishlatilishi mumkin, bu ularni qo'lda sozlashni talab qilmasdan turli xil narsalarga moslashishga imkon beradi.
- Xavfsizlik mexanizmlari:Ba'zi tutqichlar va so'nggi effektorlar tutqich yoki ishlov beriladigan narsalarning shikastlanishiga yo'l qo'ymaslik uchun xavfsizlik funktsiyalarini o'z ichiga oladi.Ushbu xavfsizlik mexanizmlarida haddan tashqari yuk himoyasini ta'minlash yoki haddan tashqari kuch yoki tiqilib qolganda tutqichni o'chirish uchun viteslardan foydalanish mumkin.
- Joylashtirish tizimlari:Tutqichlar va oxirgi effektorlar ob'ektlarni aniq ushlash uchun aniq joylashishni talab qilishi mumkin.Tishli mexanizmlar tutqich barmoqlarining harakatini yuqori aniqlik bilan boshqarish uchun joylashishni aniqlash tizimlarida ishlatilishi mumkin, bu ishonchli va takrorlanadigan tutqich operatsiyalarini amalga oshirishga imkon beradi.
- Yakuniy effekt qo'shimchalari:Tutqich barmoqlariga qo'shimcha ravishda, so'nggi effektorlar so'rg'ichlar, magnitlar yoki kesish asboblari kabi boshqa qo'shimchalarni o'z ichiga olishi mumkin.Tishli mexanizmlar ushbu qo'shimchalarning harakatini yoki ishlashini boshqarish uchun ishlatilishi mumkin, bu har xil turdagi ob'ektlarni boshqarishda ko'p qirrali funksionallikni ta'minlaydi.
Tishli mexanizmlar ushlagichlar va oxirgi effektorlarning asosiy komponenti bo'lmasa-da, ular ushbu robot komponentlarining funksionalligi, aniqligi va ko'p qirraliligini oshirishda hal qiluvchi rol o'ynashi mumkin.Tutqichlar va so'nggi effektorlardagi viteslarning o'ziga xos dizayni va ishlatilishi dastur talablariga va kerakli ishlash xususiyatlariga bog'liq bo'ladi.
Belon Gears qaerda ko'proq qurilish uskunalari